原来机器人触觉研究还能这样拆：不只采力信号，而是把同一次滑动接触的画面、声音和触觉按时间对齐。 VisTouch 公开了8类材料的2000组三模态数据，并用不同压力划分训练与测试，能更真实地检验跨压力泛化。仓库还附轻量基线，材料识别、跨模态检索、声音生成触觉都能直接复现。当前类别有限，但这套同步采集与评测思路很值得借鉴。