真正可扩展的动作重定向，不该从关节一一对表开始，而该把身体表面当成共同接口。 UMR先学习源人体与机器人在标准姿态下的点云对应，再以表面位置、朝向、接触和运动学约束联合优化动作。对应关系可按源模板和机器人复用，批处理成本更可控。机器人配置与任务默认参数解耦，也让新本体接入不必重写整套映射。

This makes human motion data much easier to scale across humanoids. UMR works across heterogeneous motion sources and robot embodiments, from locomotion to human-object interaction, while producing…